Antoinette Steffelaar hat sich das Malen selbst beigebracht. Laut einer Nachfahrin war sie über 70 Jahre lang „jeden Sonntagmorgen“ hinter ihrer Staffelei zu finden. Das Innere und der Garten ihres Hauses in Den Haag waren die Hauptthemen ihrer Arbeit. Die Künstlerin heiratete den stellvertretenden Direktor der Städtischen Gasfabrik in Den Haag, einen Nachkommen des Malers Nicolaas Steffelaar.